伺服驅動器(qi)的控制(zhi)方(fang)式

壹(yi)般(ban)伺服都(dou)有(you)三(san)種控制(zhi)方(fang)式：位置(zhi)控制(zhi)方(fang)式、轉矩(ju)控制(zhi)方(fang)式、速度控制(zhi)方(fang)式。
　　
    1、位置(zhi)控制(zhi)：位置(zhi)控制(zhi)模式壹(yi)般(ban)是通過(guo)外(wai)部輸(shu)入(ru)的(de)脈(mai)沖(chong)的(de)頻率來確定(ding)轉動速(su)度(du)的大(da)小，通(tong)過(guo)脈沖(chong)的(de)個(ge)數(shu)來(lai)確定(ding)轉動的(de)角(jiao)度，也(ye)有些(xie)伺服可(ke)以(yi)通過(guo)通訊(xun)方(fang)式直接(jie)對(dui)速度和(he)位移(yi)進(jin)行(xing)賦(fu)值(zhi)，由於位置(zhi)模式可以(yi)對速(su)度(du)和(he)位置(zhi)都有很(hen)嚴(yan)格(ge)的(de)控制(zhi)，所(suo)以(yi)壹(yi)般(ban)應(ying)用(yong)於定(ding)位裝置。


    2、轉矩(ju)控制(zhi)：轉矩(ju)控制(zhi)方(fang)式是通過(guo)外(wai)部模擬量(liang)的輸(shu)入(ru)或(huo)直接(jie)的(de)地址的(de)賦(fu)值(zhi)來設定(ding)電機軸(zhou)對外(wai)的輸(shu)出(chu)轉矩(ju)的大(da)小，可(ke)以(yi)通過(guo)即時(shi)的(de)改(gai)變(bian)模擬量(liang)的設定(ding)來改(gai)變(bian)設定(ding)的力矩(ju)大(da)小，也(ye)可通(tong)過(guo)通訊(xun)方(fang)式改(gai)變(bian)對(dui)應(ying)的(de)地址的(de)數(shu)值(zhi)來實(shi)現(xian)。


    應(ying)用(yong)主(zhu)要(yao)在(zai)對(dui)材(cai)質(zhi)的(de)手(shou)裏(li)有嚴(yan)格(ge)要(yao)求(qiu)的(de)纏(chan)繞和放(fang)卷的(de)裝置中，例如(ru)繞線裝置或拉光纖(xian)設備(bei)，轉矩(ju)的設定(ding)要根(gen)據纏(chan)繞的半(ban)徑的變(bian)化(hua)隨(sui)時(shi)更改(gai)以(yi)確保(bao)材(cai)質(zhi)的(de)受(shou)力不會隨(sui)著纏(chan)繞半徑的變(bian)化(hua)而改(gai)變(bian)。


    3、速(su)度(du)模式：通過(guo)模擬量(liang)的輸(shu)入(ru)或(huo)脈(mai)沖(chong)的(de)頻率都可以(yi)進(jin)行(xing)轉動速(su)度(du)的控制(zhi)，在(zai)有(you)上位控制(zhi)裝置的外(wai)環(huan)PID控制(zhi)時(shi)速(su)度(du)模式也(ye)可以(yi)進(jin)行(xing)定(ding)位，但(dan)必(bi)須把(ba)電(dian)機的(de)位置(zhi)信(xin)號(hao)或直接(jie)負(fu)載的(de)位置(zhi)信(xin)號(hao)給上(shang)位反饋以(yi)做運算(suan)用。位置(zhi)模式也(ye)支持直接(jie)負(fu)載外(wai)環(huan)檢測(ce)位置(zhi)信(xin)號(hao)，此(ci)時(shi)的(de)電(dian)機軸(zhou)端的(de)編碼(ma)器(qi)只檢測電機轉速，位置(zhi)信(xin)號(hao)就(jiu)由直接(jie)的(de)終負(fu)載端的(de)檢測(ce)裝置來提供(gong)了(le)，這(zhe)樣的(de)優(you)點在於(yu)可以(yi)減(jian)少(shao)中間傳動過(guo)程(cheng)中的(de)誤(wu)差(cha)，增(zeng)加了(le)整(zheng)個(ge)系統(tong)的(de)定(ding)位精度(du)。


    如(ru)果(guo)對(dui)電(dian)機的(de)速(su)度、位置(zhi)都沒有(you)要(yao)求(qiu)，只要輸(shu)出(chu)壹(yi)個(ge)恒(heng)轉矩(ju)，當然(ran)是用轉矩(ju)模式。


    如(ru)果(guo)對(dui)位置(zhi)和速度(du)有(you)壹(yi)定(ding)的精度(du)要求(qiu)，而對實(shi)時(shi)轉矩(ju)不是很(hen)關(guan)心(xin)，用轉矩(ju)模式不太方(fang)便，用(yong)速(su)度(du)或(huo)位置(zhi)模式比較好。


    如(ru)果(guo)上(shang)位控制(zhi)器(qi)有比(bi)較好的閉環(huan)控制(zhi)功(gong)能，用(yong)速度(du)控制(zhi)效(xiao)果(guo)會(hui)好壹(yi)點，如(ru)果(guo)本(ben)身(shen)要求(qiu)不是很(hen)高(gao)，或者基(ji)本(ben)沒有(you)實(shi)時(shi)性的要(yao)求(qiu)，采(cai)用位置(zhi)控制(zhi)方(fang)式。


    伺服驅動器(qi)對電(dian)機的(de)主(zhu)要(yao)控制(zhi)方(fang)式


    伺服驅動器(qi)對電(dian)機的(de)主(zhu)要(yao)控制(zhi)方(fang)式為：位置(zhi)控制(zhi)、速(su)度(du)控和轉矩(ju)控制(zhi)。


    位置(zhi)控制(zhi)：是指(zhi)驅動器(qi)對電(dian)機的(de)轉速、轉角和(he)轉矩(ju)均於控制(zhi)，上(shang)位機對(dui)驅動器(qi)發脈(mai)沖串(chuan)進(jin)行(xing)轉速與(yu)轉角的(de)控制(zhi)，輸(shu)入(ru)的(de)脈(mai)沖(chong)頻率控制(zhi)電(dian)機的(de)轉速，輸(shu)入(ru)的(de)脈(mai)沖(chong)個(ge)數(shu)控制(zhi)電(dian)機旋(xuan)轉的角(jiao)度(du)。


    速(su)度控制(zhi)：是指(zhi)驅動器(qi)僅對(dui)電機的(de)轉速和(he)轉矩(ju)進(jin)行(xing)控制(zhi)，電(dian)機的(de)轉角由CNC取驅動器(qi)反饋的A、B、Z編(bian)碼(ma)器(qi)信(xin)號(hao)進(jin)行(xing)控制(zhi)，CNC對(dui)驅動器(qi)發出(chu)的是模擬量(liang)（電壓）信(xin)號(hao)，範(fan)圍為+10V～-10V，正電壓(ya)控制(zhi)電(dian)機正轉，負(fu)電壓(ya)控制(zhi)電(dian)機反轉，電壓(ya)值(zhi)的大(da)小決(jue)定(ding)電機的(de)轉數(shu)。


    轉矩(ju)控制(zhi)：是指(zhi)伺服驅動器(qi)僅對(dui)電機的(de)轉矩(ju)進(jin)行(xing)控制(zhi)，電(dian)機輸(shu)出(chu)的(de)轉矩(ju)不在隨(sui)負(fu)載變(bian)，只聽(ting)從於(yu)輸(shu)入(ru)的(de)轉矩(ju)命令(ling)，上(shang)位機對(dui)驅動器(qi)發出(chu)的是模擬量(liang)（電壓）信(xin)號(hao)，範(fan)圍為+10V～-10V，正電壓(ya)控制(zhi)電(dian)機正轉，負(fu)電壓(ya)控制(zhi)電(dian)機反轉，電壓(ya)值(zhi)的大(da)小決(jue)定(ding)電機輸(shu)出(chu)的(de)轉矩(ju)。電機的(de)轉速與(yu)轉角由上位機控制(zhi)。